Люди, по¬клоняясь Богу в скинии или храме, видели изображения херувимов точно так же, как видят их сейчас православные в своих храмах. Пророк Иезекииль видит видение, и Бог по¬велевает показать народу "вид храма и расположение его, и входы его... и все образы его..." (Иезек 43,11).

Ну так и херувимы не для красоты стояли. разве нет?
Давайте обратимся к тексту:
"и сделай из золота двух херувимов: чеканной работы сделай их на обоих концах крышки; сделай одного херувима с одного края, а другого херувима с другого края; выдавшимися из крышки сделайте херувимов на обоих краях ее; и будут херувимы с распростертыми вверх крыльями, покрывая крыльями своими крышку, а лицами своими будут друг к другу: к крышке будут лица херувимов. И положи крышку на ковчег сверху, в ковчег же положи откровение, которое Я дам тебе" (Исх.25:18-21).
Кроме этого, на завесе, отделяющей святое святых в скинии, также были вышиты херувимы: "И сделай завесу... искусною ра¬ботою должны быть сделаны на ней херувимы" (Исх. 26, 31).
Также и в храме Соломона позже были сделаны различ¬ные изображения: "И на всех стенах храма кругом сделал разные изображения херувимов и пальмовых дерев, и распус¬кающихся цветов, внутри и вне" (3 Цар. 6, 29).
Люди, по¬клоняясь Богу в скинии или храме, видели изображения херувимов точно так же, как видят их сейчас православные в своих храмах. Пророк Иезекииль видит видение, и Бог по¬велевает показать народу "вид храма и расположение его, и входы его... и все образы его..." (Иезек 43,11).
Т. е. Божий храм, виденный Иезекиилем, имел образы, по-гречески - иконы.
ЗАМЕЧУ: Всякая икона в первую очередь есть восхваление Бога и Его дел явленных через Его угодников, то же самое относится и к изображениям Херувимов.
ВСЯКОЕ НЕСОГЛАСИЕ ЕСТЬ НЕСОГЛАСИЕ С ПИСАНИЕМ, НО НЕ С НАМИ, СОГЛАШАТЬСЯ ЖЕ ИЛИ НЕТ, ЭТО ДЕЛО КАЖДОГО.

а православные говорят , что иконы в церквях помогают в молитве .

"Твердо держите в душах ваших, что вы не видели никакого образа в тот день, когда говорил к вам Господь на [горе] Хориве из среды огня,
дабы вы не развратились и не сделали себе изваяний, изображений какого-либо кумира, представляющих мужчину или женщину,изображения какого-либо скота, который на земле, изображения какой-либо птицы крылатой, которая летает под небесами,изображения какого-либо [гада,] ползающего по земле, изображения какой-либо рыбы, которая в водах ниже земли;и дабы ты, взглянув на небо и увидев солнце, луну и звезды [и] все воинство небесное, не прельстился и не поклонился им и не служил им, так как Господь, Бог твой, уделил их всем народам под всем небом". (Втор.4:15-19)

Как видно Господь четко разграничивает поклонение Себе как Богу и воздаяние твари Божеских почестей, акцентируя внимание только на своем Божестве.
Это верно.

Кто сказал сделать херувимов в храме ? Правильно - Бог. А кто сказал делать изображения , иконы в церквях ? Правильно - человек . Чувствуете разницу ?

Мне здесь видно только одно: Господь запрещает изображать Его, и поклоняться этим изображениям. На том самом основании, что хотя глас Его и слышали но видеть не видели... Соответственно правильно изобразить Его никто не сможет.

Плохо ли то, что наличие икон помогает человеку обратиться к Богу?

Замечу: Словооборот "А ХОЧЕТ ЛИ БОГ" не уместная постановка вопроса.

Да рисовать вы можете кого и что захотите .

Другое дело как вы будете это использовать . Можно использовать как картину , а можно использовать как помощь в молитве . Вот в этом и разница , это просто изображения или идол .

Ни Богу ни людям не нужны изображения , что бы общаться , так говорит Библия .

Я думаю не нужно напоминать одну из заповедей , которую Бог дал Моисею .

Интересненькое дельце!
Вы хотите служить Богу, но Вам неважно что он думает по этому поводу?
Не Бог ли устанавливает правила поклонения?
Обратите внимание что говорится в письме римлянам 12:2 «Не сообразуйтесь больше с этой системой вещей, но преобразуйтесь, обновляя свой ум, чтобы вам удостоверяться, в чем состоит добрая, угодная и совершенная воля Бога»
По-этому будет уместно спросить каждому самого себя: а что думает Бог по поводу использования в поклонении Ему деревянных дощечек с изображениями различных людей? Не давал ли Он каких-либо указаний на этот счёт?

Буду очень рад, если вы на основе Писания изъясните волю Бога, но при этом учтя написанное.

Вся Библия. От и до.

Например: Все, кто делает резные изображения,— ничтожны, их любимцы-идолы бесполезны и, будучи их свидетелями, ничего не видят и ничего не знают. Поэтому они будут в стыде.

Да в том и дело что не помогает . То что вы посмотрите на изображения ка кого то человека не поможет вам представить Бога и не подскажет вам какие слова произнести . Если бы Бог говорил , что это нужно , то так бы было и написано , мол рисуйте изображения , представляйте и так будет легче общаться с Богом . Но так в Библии не написано .